描述說明
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AxisRobot
XYDrawingRobot是一款功能強大的繪圖機器人，他是一臺可以在白紙上寫字的機器人，注意不是“打”字，而是寫。他可以在大部分平坦的表面寫字和畫畫，支持日常用的圓珠筆、鉛筆、鋼筆等，可以在A4紙或更小尺寸的表面上書寫。
XYDrawingRobot在機械結(jié)構(gòu)上采用的CoreXY傳動結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)能使機械結(jié)構(gòu)更穩(wěn)定，繪圖速度更快。驅(qū)動電機采用2個42步進電機和1個9g舵機，十分經(jīng)濟。
下位機控制板由Arduino UNO和CNC sheild V3擴展板組成，驅(qū)動器采用2個3D打印驅(qū)動器A4988來驅(qū)動兩個步進電機。下位機固件采用經(jīng)過修改的開源CNC固件GRBL，運行性能十分穩(wěn)定。
G代碼生成方面：采用開源的矢量圖形編輯軟件Inkscape來生成要打印的圖片的G代碼。
G代碼發(fā)送軟件：采用SourceRabbit Gcode Sender上位機軟件與Arduino連接，并將Inkscape生成的G代碼發(fā)動到Arduino UNO中，經(jīng)過解析并計算，驅(qū)動步進電機和舵機運動，繪制所需的圖案。
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