好，看了一大段代碼后小結(jié)一下。對于普通結(jié)構(gòu)來說，G1 每次將新讀取gcode代碼參數(shù)傳遞給prepare_move()函數(shù)中destination數(shù)組以后，prepare_move()就會將其傳遞到plan_buffer_line（）進行電機的運動。而delta結(jié)構(gòu)呢，就相對復(fù)雜一點，G1命令讀取了gcode代碼參數(shù)后也是傳遞到prepare_move()函數(shù)中destination，然后marlin要計算目標(biāo)坐標(biāo)與當(dāng)前坐標(biāo)的笛卡爾距離，然后通過固定時間間隔的方式來將笛卡爾距離分成若干個小直線，通過這樣的方式來就減少cpu的浮點預(yù)算量，然后再通過calculate_delta函數(shù)來將簡化后的destination換算成三個電機的運動坐標(biāo)，并傳遞到delta中，接下來就是plan_buffer_line（）了。
最后！到了最后了！來看看calculate_delta（）函數(shù)，這個函數(shù)的主要用途是將打印件的世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為三個垂直的電機軸的運動坐標(biāo)哦。注意：新的marlin支持SCARA結(jié)構(gòu)的delta，那里也有個calculate_delta（）的函數(shù)，不過那個跟rostock有點差異。所以我們還是看rostock的吧。
void calculate_delta(float cartesian[3])
{
  delta[X_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
  delta[Y_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower2_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower2_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
  delta[Z_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower3_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower3_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
  /*
  SERIAL_ECHOPGM("cartesian x="); SERIAL_ECHO(cartesian[X_AXIS]);
  SERIAL_ECHOPGM(" y="); SERIAL_ECHO(cartesian[Y_AXIS]);
  SERIAL_ECHOPGM(" z="); SERIAL_ECHOLN(cartesian[Z_AXIS]);

  SERIAL_ECHOPGM("delta x="); SERIAL_ECHO(delta[X_AXIS]);
  SERIAL_ECHOPGM(" y="); SERIAL_ECHO(delta[Y_AXIS]);
  SERIAL_ECHOPGM(" z="); SERIAL_ECHOLN(delta[Z_AXIS]);
  */
}

代碼很簡單delta是指電機軸的運動坐標(biāo)，cartesian是指打印件的世界坐標(biāo)，從上面的程序來看就是從prepare_move（）中經(jīng)過插值簡化的destination。大伙隨便看一個軸的換算
  delta[X_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
delta_diagonal_rod_2 是推桿長的平方
delta_tower1_x 是左前柱的x坐標(biāo)值，是由radius這個參數(shù)算出來的
delta_tower1_y 是左前柱的y坐標(biāo)值，是由radius這個參數(shù)算出來的
具體怎么算就看下面這個函數(shù)
void recalc_delta_settings(float radius, float diagonal_rod)
{
delta_tower1_x= -SIN_60*radius; // front left tower
delta_tower1_y= -COS_60*radius;           
delta_tower2_x=  SIN_60*radius; // front right tower
delta_tower2_y= -COS_60*radius;           
delta_tower3_x= 0.0;                  // back middle tower
delta_tower3_y= radius;
delta_diagonal_rod_2= sq(diagonal_rod);
}

好了回顧一下marlin的delta機型參數(shù)是需要什么？
推桿的長度、電機軸上滑塊的寬度、噴頭支架的寬度，還有三個電機的圓半徑。對不對？忘了？！不要緊，給你看看代碼
//=================================================================
//========================Delta Settings =============================
//=================================================================
// Enable DELTA kinematics and most of the default configuration for Deltas
#define DELTA

// Make delta curves from many straight lines (linear interpolation).
// This is a trade-off between visible corners (not enough segments)
// and processor overload (too many expensive sqrt calls).
#define DELTA_SEGMENTS_PER_SECOND 200

// NOTE NB all values for DELTA_* values MUST be floating point, so always have a decimal point in them

// Center-to-center distance of the holes in the diagonal push rods.
#define DELTA_DIAGONAL_ROD 250.0 // mm  //桿長

// Horizontal offset from middle of printer to smooth rod center.
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 175.0 // mm  //電機軸的圓半徑

// Horizontal offset of the universal joints on the end effector.
#define DELTA_EFFECTOR_OFFSET 33.0 // mm  // 裝噴嘴的平臺的中心到桿連接處的距離

// Horizontal offset of the universal joints on the carriages.
#define DELTA_CARRIAGE_OFFSET 18.0 // mm  //電機軸滑塊的距離

// Effective horizontal distance bridged by diagonal push rods.
#define DELTA_RADIUS (DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET-DELTA_EFFECTOR_OFFSET-DELTA_CARRIAGE_OFFSET)
通過上述的參數(shù)可以算出一個DELTA_RADIUS ,這個delta_radius就是上面“delta_tower1_x 是左前柱的x坐標(biāo)值，是由radius這個參數(shù)算出來的 ”里面的radius了。
至此所有有關(guān)與delta的運動的代碼已經(jīng)通讀了一遍。下面就開始分析分析代碼和運動的關(guān)系了。


Delta3D打印機代碼解讀及調(diào)機心得（一）

Delta3D打印機代碼解讀及調(diào)機心得（二）

Delta3D打印機代碼解讀及調(diào)機心得（四）

好，看了一大段代碼后小結(jié)一下。對于普通結(jié)構(gòu)來說，G1 每次將新讀取gcode代碼參數(shù)傳遞給prepare_move()函數(shù)中destination數(shù)組以后，prepare_move()就會將其傳遞到plan_buffer_line（）進行電機的運動。而delta結(jié)構(gòu)呢，就相對復(fù)雜一點，G1命令讀取了gcode代碼參數(shù)后也是傳遞到prepare_move()函數(shù)中destination，然后marlin要計算目標(biāo)坐標(biāo)與當(dāng)前坐標(biāo)的笛卡爾距離，然后通過固定時間間隔的方式來將笛卡爾距離分成若干個小直線，通過這樣的方式來就減少cpu的浮點預(yù)算量，然后再通過calculate_delta函數(shù)來將簡化后的destination換算成三個電機的運動坐標(biāo)，并傳遞到delta中，接下來就是plan_buffer_line（）了。
最后！到了最后了！來看看calculate_delta（）函數(shù)，這個函數(shù)的主要用途是將打印件的世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為三個垂直的電機軸的運動坐標(biāo)哦。注意：新的marlin支持SCARA結(jié)構(gòu)的delta，那里也有個calculate_delta（）的函數(shù)，不過那個跟rostock有點差異。所以我們還是看rostock的吧。
void calculate_delta(float cartesian[3])
{
  delta[X_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
  delta[Y_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower2_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower2_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
  delta[Z_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower3_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower3_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
  /*
  SERIAL_ECHOPGM("cartesian x="); SERIAL_ECHO(cartesian[X_AXIS]);
  SERIAL_ECHOPGM(" y="); SERIAL_ECHO(cartesian[Y_AXIS]);
  SERIAL_ECHOPGM(" z="); SERIAL_ECHOLN(cartesian[Z_AXIS]);

  SERIAL_ECHOPGM("delta x="); SERIAL_ECHO(delta[X_AXIS]);
  SERIAL_ECHOPGM(" y="); SERIAL_ECHO(delta[Y_AXIS]);
  SERIAL_ECHOPGM(" z="); SERIAL_ECHOLN(delta[Z_AXIS]);
  */
}

代碼很簡單delta是指電機軸的運動坐標(biāo)，cartesian是指打印件的世界坐標(biāo)，從上面的程序來看就是從prepare_move（）中經(jīng)過插值簡化的destination。大伙隨便看一個軸的換算
  delta[X_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
delta_diagonal_rod_2 是推桿長的平方
delta_tower1_x 是左前柱的x坐標(biāo)值，是由radius這個參數(shù)算出來的
delta_tower1_y 是左前柱的y坐標(biāo)值，是由radius這個參數(shù)算出來的
具體怎么算就看下面這個函數(shù)
void recalc_delta_settings(float radius, float diagonal_rod)
{
delta_tower1_x= -SIN_60*radius; // front left tower
delta_tower1_y= -COS_60*radius;           
delta_tower2_x=  SIN_60*radius; // front right tower
delta_tower2_y= -COS_60*radius;           
delta_tower3_x= 0.0;                  // back middle tower
delta_tower3_y= radius;
delta_diagonal_rod_2= sq(diagonal_rod);
}

好了回顧一下marlin的delta機型參數(shù)是需要什么？
推桿的長度、電機軸上滑塊的寬度、噴頭支架的寬度，還有三個電機的圓半徑。對不對？忘了？！不要緊，給你看看代碼
//=================================================================
//========================Delta Settings =============================
//=================================================================
// Enable DELTA kinematics and most of the default configuration for Deltas
#define DELTA

// Make delta curves from many straight lines (linear interpolation).
// This is a trade-off between visible corners (not enough segments)
// and processor overload (too many expensive sqrt calls).
#define DELTA_SEGMENTS_PER_SECOND 200

// NOTE NB all values for DELTA_* values MUST be floating point, so always have a decimal point in them

// Center-to-center distance of the holes in the diagonal push rods.
#define DELTA_DIAGONAL_ROD 250.0 // mm  //桿長

// Horizontal offset from middle of printer to smooth rod center.
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 175.0 // mm  //電機軸的圓半徑

// Horizontal offset of the universal joints on the end effector.
#define DELTA_EFFECTOR_OFFSET 33.0 // mm  // 裝噴嘴的平臺的中心到桿連接處的距離

// Horizontal offset of the universal joints on the carriages.
#define DELTA_CARRIAGE_OFFSET 18.0 // mm  //電機軸滑塊的距離

// Effective horizontal distance bridged by diagonal push rods.
#define DELTA_RADIUS (DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET-DELTA_EFFECTOR_OFFSET-DELTA_CARRIAGE_OFFSET)
通過上述的參數(shù)可以算出一個DELTA_RADIUS ,這個delta_radius就是上面“delta_tower1_x 是左前柱的x坐標(biāo)值，是由radius這個參數(shù)算出來的 ”里面的radius了。
至此所有有關(guān)與delta的運動的代碼已經(jīng)通讀了一遍。下面就開始分析分析代碼和運動的關(guān)系了。


Delta3D打印機代碼解讀及調(diào)機心得（一）

Delta3D打印機代碼解讀及調(diào)機心得（二）

Delta3D打印機代碼解讀及調(diào)機心得（四）