Kossel/Rostock等delta（并聯(lián)/三角洲）的自動(dòng)調(diào)平原理跟普通XYZ坐標(biāo)的機(jī)型差不多，如果你還沒了解過，可以先看看那邊的介紹（ http://learn.makerlab.me/guides/8 ）。簡(jiǎn)單說就是通過一個(gè)限位開關(guān)（Z-min）來(lái)獲取打印平臺(tái)的平整度信息。然后將各個(gè)位置的Z偏移在打印的時(shí)候補(bǔ)償進(jìn)去，就可以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)打印平臺(tái)的傾斜等不平問題了，但與普通XYZ結(jié)構(gòu)調(diào)平一樣，如果平臺(tái)出現(xiàn)凹凸不平問題，并不能很好的解決。所以推薦大家的打印平臺(tái)用平整性較好的玻璃等材料。 說明，這是所提的delta調(diào)平都是針對(duì)Kossel版本的marlin固件而說的，并不是原始版本的 marlin。請(qǐng)注意，可能會(huì)有不同。 與XYZ機(jī)構(gòu)調(diào)平不同之處 如果你做的delta機(jī)型的機(jī)器是你自己組裝和接線的，你應(yīng)該知道。delta機(jī)型的原點(diǎn)限位接在了XYZ-max（最大限位）位置上，而用于調(diào)平的限位應(yīng)該接在Z-min位置上。并且在marlin固件中，對(duì)X-min及Y-min的管腳定義（pins.h文件中）需要配置為-1，否則自動(dòng)調(diào)平將不正常。如果你用的是由MakerLab開發(fā)的合體主控板（Mega Controller），那么你不需要做這樣的配置（我已經(jīng)替你配置好這兩個(gè)管腳了）。 另一個(gè)不同之處是探針的連接方式，比較常見的Kossel探針方式是這樣的（如圖），限位接常開，通過一個(gè)長(zhǎng)六角工具觸發(fā)限位的狀態(tài)，放下時(shí)，限位狀態(tài)為Open，收起時(shí)，限位狀態(tài)為Triggered（小提示：讀取限位狀態(tài)的G代碼命令為M119）。這一點(diǎn)跟普通XYZ結(jié)構(gòu)方式還是不同的。 當(dāng)然，Kossel也有其它調(diào)平方式，比如使用壓敏電阻等等。這里就不多說了。原理差不多。 硬件準(zhǔn)備及配置 由于探針的安裝方式可能不同，這里只簡(jiǎn)單說明原Kossel設(shè)計(jì)的方案。如果你使用的其它方式，請(qǐng)根據(jù)自己的情況進(jìn)行安裝、配置及調(diào)試。本部分的圖片摘自《Kossel MiniAssembly Guide》。 1、準(zhǔn)備材料 兩芯導(dǎo)線（程度根據(jù)你的機(jī)器高度確定），一個(gè)限位開關(guān)，一個(gè)曲別針，一個(gè)端子排上的銅端（或其它類似的東西），一個(gè)長(zhǎng)內(nèi)六角； 2、限位接線 注意，此處的限位開關(guān)接的是Com（公共端）及NO（常開端）。
可以做如下處理，即把上面的鐵皮折彎。
3、安裝 將限位即其它部分安裝在相應(yīng)位置。 1、曲別針折彎：
2、安裝限位開關(guān)和曲別針：
3、安裝六角或其它類似東西：
4、安裝彈簧：
如下圖安裝完成，左邊是探針放下，右邊是探針收起：
探針收起時(shí)，探針高度應(yīng)該高于打印頭高度才可以，否則打印時(shí)探針可能會(huì)碰到打印物件，而導(dǎo)致?lián)p壞物件：
固件修改配置 說明，下面所說的代碼都見于Configuration.h文件中。 1、板子類型 板子類型是打印機(jī)可以正常工作的基礎(chǔ)，所以一定要配置正確，常見板子類型有：
ramps1.4板子： 33；
ultimaker板子： 7；
我的合體板子即Mega controller：310； #ifndef MOTHERBOARD
#define MOTHERBOARD 310
#endif
//根據(jù)你的板子類型選自相應(yīng)的數(shù)字在這里，我這里配置為310，是由我們MakerLab最新設(shè)計(jì)的合體式的控制板Mega Controller
2、溫度傳感器類型 溫度傳感器是用來(lái)讀取溫度的，如果配置錯(cuò)誤或接線錯(cuò)誤會(huì)導(dǎo)致打印機(jī)錯(cuò)誤，請(qǐng)一定要配置正確。 #define TEMP_SENSOR_0 1//第一個(gè)打印頭的傳感器。這里是100K NTC熱敏電阻的配置，如果你用其它傳感器類型請(qǐng)做相應(yīng)修改，比如熱電偶改為-1（需要另外添加AD597溫控板）
#define TEMP_SENSOR_1 0//如果配置為兩個(gè)擠出頭，此傳感器需要配置
#define TEMP_SENSOR_2 0
#define TEMP_SENSOR_BED 1//熱床對(duì)應(yīng)傳感器類型，如果你沒有用熱床，請(qǐng)改為0，如果你用其它傳感器類型請(qǐng)做相應(yīng)修改，比如熱電偶改為-1（需要另外添加AD597溫控板）
3、限位開關(guān)配置 如果你下載的是上面我提供的固件，你不需要做任何修改，保留默認(rèn)配置即可。 4、脈沖比率配置 這個(gè)參數(shù)非常關(guān)鍵，delta固件給我們簡(jiǎn)化了這個(gè)計(jì)算過程，只需根據(jù)你的硬件配置做相應(yīng)參數(shù)的調(diào)整就可以。
#define XYZ_FULL_STEPS_PER_ROTATION 200 //步進(jìn)電機(jī)每周的步數(shù)，即360/步進(jìn)電機(jī)銘牌上的角度，如1.8度，步數(shù)應(yīng)該是360/1.8=200；
#define XYZ_MICROSTEPS 16 //步進(jìn)驅(qū)動(dòng)的細(xì)分，大部分都配置為16，如果你的不一樣，請(qǐng)做相應(yīng)調(diào)整；
#define XYZ_BELT_PITCH 2 //同步帶齒間距，單位是毫米，2GT同步帶齒間距是2mm；
#define XYZ_PULLEY_TEETH 17 //同步輪齒數(shù)，自己數(shù)一下，或查看賣家參數(shù)即可
#define XYZ_STEPS (XYZ_FULL_STEPS_PER_ROTATION* XYZ_MICROSTEPS / double(XYZ_BELT_PITCH)/ double(XYZ_PULLEY_TEETH)) //這是計(jì)算公式，請(qǐng)不要修改；
#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT {XYZ_STEPS, XYZ_STEPS, XYZ_STEPS, 100}//這是最后的參數(shù)，最后100你需要自己改為相應(yīng)擠出機(jī)的參數(shù)，其它的不需要改
5、delta相關(guān)參數(shù)配置 下面是delta打印機(jī)特有的參數(shù)，各參數(shù)與打印機(jī)實(shí)際尺寸的關(guān)系如圖所示：
// Center-to-center distance of the holesin the diagonal push rods.
#define DELTA_DIAGONAL_ROD 186.0 // mm
// Horizontaloffset from middle of printer to smooth rod center.
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 128.0 // mm
// Horizontaloffset of the universal joints on the end effector.
#define DELTA_EFFECTOR_OFFSET 19.9 // mm
// Horizontaloffset of the universal joints on the carriages.
#define DELTA_CARRIAGE_OFFSET 19.5 // mm
// Horizontaldistance bridged by diagonal push rods when effector is centered.
#define DELTA_RADIUS(DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET-DELTA_EFFECTOR_OFFSET-DELTA_CARRIAGE_OFFSET)
// Print surfacediameter/2 minus unreachable space (avoid collisions with vertical towers).
#define DELTA_PRINTABLE_RADIUS 70.0 //delta最大打印半徑，根據(jù)你的實(shí)際情況來(lái)修改，不要太大，放置出現(xiàn)撞車Push up the Z probe by moving the endeffector, no servo needed.
另一個(gè)跟尺寸相關(guān)的參數(shù)，是回原點(diǎn)后，打印頭到打印平臺(tái)的距離： #define MANUAL_Z_HOME_POS 214
6、打開自動(dòng)調(diào)平功能及相關(guān)配置 // #define ENABLE_AUTO_BED_LEVELING // 如果要打開自動(dòng)調(diào)平功能，需要將前面的“//”刪除，才會(huì)起作用
//這個(gè)參數(shù)比較關(guān)鍵，尤其是Z軸的偏移，即Z探針剛剛觸發(fā)時(shí)，打印頭與探針之間的偏移量，可以通過卡尺或移動(dòng)軸來(lái)記下坐標(biāo)等方式來(lái)確定比較精確的Z偏移
#define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -1.0
#define Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER 21.0
#define Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -6.7
7、LCD配置 如果你有LCD，需要打開相關(guān)參數(shù)，比如你接了MakerLab的MiniPanel，需要做如下修改： // #define MINIPANEL //刪除前面的“//”
由于delta打印機(jī)固件需要做很多坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的運(yùn)算，所以如果打開12864的LCD功能，可能會(huì)造成卡頓的現(xiàn)象，可以調(diào)節(jié)下面參數(shù)來(lái)修正和緩解這種問題： #define DELTA_SEGMENTS_PER_SECOND 160 //減小這個(gè)數(shù)值，來(lái)緩解卡頓現(xiàn)象，如修改為120進(jìn)行測(cè)試。
OK，如果你來(lái)到了這里，大部分參數(shù)都已經(jīng)配置完成，可以進(jìn)入下一個(gè)環(huán)節(jié)來(lái)驗(yàn)證配置即硬件接線是否正確了。 檢驗(yàn)、校正你的參數(shù) 0、準(zhǔn)備工作 上傳固件后，打開Printrun上位機(jī)，選擇正確的串口和波特率進(jìn)行連接。
1、限位開關(guān)驗(yàn)證 通過上位機(jī)，發(fā)送命令：M119觀察反饋信息，你會(huì)看到類似這樣的反饋信息：
對(duì)于x_max,y_max,z_max應(yīng)當(dāng)是：
限位被觸發(fā)時(shí)，反饋信息為Triggered；
限位沒有被觸發(fā)，反省信息為Open； 對(duì)于z_min即探針應(yīng)當(dāng)是：
探針放下，反饋信息應(yīng)當(dāng)是open；
探針收起，反饋信息應(yīng)當(dāng)是Triggered； 2、驗(yàn)證回原點(diǎn) 可以通過發(fā)送命令：G28或點(diǎn)擊上位機(jī)上下圖所示位置的左下角小房子：
現(xiàn)象：發(fā)送或點(diǎn)擊上面命令后，xyz軸電機(jī)會(huì)向上運(yùn)動(dòng)，碰到限位開關(guān)會(huì)向下運(yùn)動(dòng)一點(diǎn)然后再次碰限位（為了提高精度），然后會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。
問題排查:
軸向下運(yùn)動(dòng)：這是因?yàn)殡姍C(jī)接線原因，將原電機(jī)接線完全反轉(zhuǎn)，如原接線為紅藍(lán)綠黑，現(xiàn)在改為黑綠藍(lán)紅再試試；
軸碰到限位后不停止：很有可能你的xyz軸電機(jī)沒有跟對(duì)應(yīng)的限位一一對(duì)應(yīng)，請(qǐng)檢查接線； 說明：這里回到的原點(diǎn)跟普通xyz坐標(biāo)機(jī)器不同的是，這里的原點(diǎn)坐標(biāo)并不比(0,0,0)，而是(0,0,MANUAL_Z_HOME_POS)這個(gè)坐標(biāo)。 3、當(dāng)前位置坐標(biāo) 可以通過發(fā)送命令：M114來(lái)獲取當(dāng)前的坐標(biāo)，回原點(diǎn)后，如果輸入M114得到的坐標(biāo)應(yīng)該是(0,0,MANUAL_Z_HOME_POS)。MANUAL_Z_HOME_POS這個(gè)參數(shù)在固件配置中已經(jīng)說了。應(yīng)該是打印頭回零后，到打印平臺(tái)的距離。 4、擠出機(jī)方向驗(yàn)證 驗(yàn)證擠出機(jī)是否方向正確，即點(diǎn)擊“Extrude(擠出)”命令后，電機(jī)應(yīng)該讓打印材料往打印頭方向運(yùn)動(dòng)才對(duì)，如果方向反了，可以改一下電機(jī)接線，將原電機(jī)接線完全反轉(zhuǎn)，如原接線為紅藍(lán)綠黑，現(xiàn)在改為黑綠藍(lán)紅再試試；
可能回用到的G代碼命令是：M302冷擠出，即不需要加熱就可以操作擠出機(jī)。如果不輸入M302或加熱到170度，擠出機(jī)不會(huì)動(dòng)的。 5、delta架構(gòu)示意圖 如果你還不太了解delta架構(gòu)，可以看看下面這張圖，對(duì)原點(diǎn)坐標(biāo)和打印中心坐標(biāo)做了比較清晰的展示。
6、最大Z高度確定即MANUAL_Z_HOME_POS參數(shù) MANUAL_Z_HOME_POS這個(gè)參數(shù)控制了打印機(jī)的Z軸方向的最大打印尺寸，同時(shí)也決定了坐標(biāo)Z=0時(shí)打印頭跟打印平臺(tái)的貼合程度，大家應(yīng)該知道第一層的打印跟這個(gè)貼合程度關(guān)系非常密切。如果你打開自動(dòng)調(diào)平功能，這個(gè)參數(shù)不需要調(diào)節(jié)的非常精確，畢竟自動(dòng)調(diào)平功能就是為了解決這樣的問題的，但需要注意的是，每次G28回原點(diǎn)后，都必須跟上G29自動(dòng)調(diào)平命令，否則可能會(huì)有第一層打印失敗，甚至撞車的風(fēng)險(xiǎn)。 7、G29自動(dòng)調(diào)平功能 G29命令是用來(lái)控制打印機(jī)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平的G代碼。發(fā)送G29命令后，如果相應(yīng)打印機(jī)配置了自動(dòng)調(diào)平功能，則打印機(jī)回做如下操作：
A、放下探針（delta機(jī)器推薦手動(dòng)放下）；
B、開始對(duì)打印平臺(tái)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平（與普通XYZ坐標(biāo)打印機(jī)不同，delta需要對(duì)30多個(gè)點(diǎn)進(jìn)行探測(cè)）；
C、回收探針（自動(dòng)完成）； 上面三個(gè)步驟中C需要修改固件，否則探針不會(huì)自動(dòng)收起，或收起動(dòng)作有誤。收起代碼見下圖：
G29自動(dòng)調(diào)平校正流程：
A、手動(dòng)放下探針，并發(fā)送G代碼M119，檢查其中的Z_min是不是Open；
B、發(fā)送G代碼G28來(lái)進(jìn)行回原點(diǎn)動(dòng)作；
C、發(fā)送G29命令，來(lái)開始進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平功能（注意，后面的動(dòng)作有可能回撞車，請(qǐng)隨時(shí)做好斷電準(zhǔn)備）；
D、打印頭會(huì)向下移動(dòng)，并對(duì)各點(diǎn)進(jìn)行彈出，完成最后一點(diǎn)后，打印頭會(huì)移動(dòng)到上圖所示的坐標(biāo)位置進(jìn)行對(duì)探針的回收；
E、后面的動(dòng)作應(yīng)當(dāng)非常注意，因?yàn)檫@個(gè)參數(shù)還沒進(jìn)行設(shè)定，所以現(xiàn)在的參數(shù)肯定對(duì)你的打印機(jī)來(lái)說不準(zhǔn)確，所以應(yīng)當(dāng)在撞車時(shí)進(jìn)行斷電；
F、回收探針完畢后，打印機(jī)會(huì)上升30mm后停止動(dòng)作，代表G29命令運(yùn)行完畢，此時(shí)如果你的探針沒有處于探針收起位置，則需要繼續(xù)進(jìn)行下面操作；
G、通過上位機(jī)（Printrun）移動(dòng)XY軸坐標(biāo)來(lái)使得探針位置剛好在回收螺母的正上方，然后發(fā)送M114命令得到當(dāng)前坐標(biāo)，并記下測(cè)試的XY軸坐標(biāo)分別是多少；
H、通過上位機(jī)移動(dòng)Z軸坐標(biāo)垂直向下移動(dòng)（使用1mm的間距移動(dòng)），直到探針可以收起為止，發(fā)送M114命令得到當(dāng)前的Z坐標(biāo)并記下；
I、修改G得到的XY坐標(biāo)和H得到的Z坐標(biāo)，改動(dòng)上面圖片中的坐標(biāo)為記下的實(shí)際值，然后保存并重新上傳固件，注意上傳前需要斷開上位機(jī)的連接；
J、上傳固件完成后，重新連接上位機(jī)，并重復(fù)A～I(xiàn)的所有必要的步驟，直到探針可以自動(dòng)收起為止；
K、發(fā)送命令G1X0 Y0移動(dòng)打印頭到（0，0）坐標(biāo)位置；
L、通過上位機(jī)的移動(dòng)按鍵來(lái)移動(dòng)打印頭慢慢靠近并剛好碰到打印平臺(tái)時(shí)停止，發(fā)送命令M114得到當(dāng)前坐標(biāo)，如果得到的坐標(biāo)是(0,0,0)那么說明你的自動(dòng)調(diào)平命令設(shè)定完成；
M、如果L操作中打印頭不能太靠近打印平臺(tái)，或得到的坐標(biāo)值不是(0,0,0)而是稍大的值，需要修改Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER參數(shù)將其減小，比如將之前的-6.7改為-6.9后，重新上傳固件再測(cè)試；
N、重復(fù)A～M的步驟來(lái)完成對(duì)自動(dòng)調(diào)平功能的校正； G29測(cè)試效果 如果你已經(jīng)安裝校正的流程進(jìn)行了自動(dòng)調(diào)平功能的校正，那么你輸入G28命令然后G29命令后看到的動(dòng)作應(yīng)該是這樣的：
1、收到G28命令后，打印機(jī)會(huì)回原點(diǎn)；
2、收到G29命令后，打印機(jī)開始對(duì)各點(diǎn)進(jìn)行探測(cè)，完成后，移動(dòng)到高高的回收螺絲位置進(jìn)行探針的回收；
3、回收完成后，打印機(jī)會(huì)升起30mm的高度； 為了能夠讓打印機(jī)每次打印前都自動(dòng)進(jìn)行調(diào)平功能，需要在切片工具中（如Slic3r或cura等）的啟動(dòng)G代碼位置配置上G29命令，否則打印機(jī)的自動(dòng)調(diào)平功能將不會(huì)執(zhí)行。 找到切片工具的相關(guān)位置，然后找到啟動(dòng)代碼的G28位置，在G29下面一行添加G29命令，如下圖所示：
校正完成并且切片軟件配置好G29命令后，就可以進(jìn)行實(shí)際打印測(cè)試了。導(dǎo)出模型G代碼，然后進(jìn)行打印測(cè)試，注意觀察第一層是否打印正常。如果一切正常就可以打印一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的長(zhǎng)方體進(jìn)行尺寸測(cè)試了。比如常見的就有20X20X10mm的方塊進(jìn)行測(cè)試：
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