【問(wèn)題解決】打印機(jī)歸零，但卻反向一跳一跳移動(dòng) 背景知識(shí)

marlin 固件中，默認(rèn)有以下功能：歸零時(shí)，先正常速度向原點(diǎn)移動(dòng)，在觸發(fā)限 位開(kāi)關(guān)后，反向運(yùn)動(dòng)一小段距離，再減速回零，再次觸發(fā)限位開(kāi)關(guān)后，歸零動(dòng)作 完成。

提醒：網(wǎng)上下載的固件千萬(wàn)別拿來(lái)就直接燒錄，多少是需要根據(jù)自己的主板，機(jī)器做一些改動(dòng)的，具體的修改方法可以看網(wǎng)站的【固件說(shuō)明】marlin固件設(shè)置方法 一；有問(wèn)題還可以提問(wèn)，我們看到會(huì)給解答。

問(wèn)題分析

當(dāng)我們開(kāi)機(jī)通過(guò)編碼器或者軟件控制機(jī)器歸零時(shí)，機(jī)器運(yùn)動(dòng)分三個(gè)動(dòng)作，第 1 和第 3 個(gè)動(dòng)作以觸發(fā)限位開(kāi)關(guān)為停止的前提，第 2個(gè)反向移動(dòng)為程序設(shè)定。

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先說(shuō)說(shuō)限位開(kāi)關(guān)接線(xiàn)

限位開(kāi)關(guān)上，NO 表示常開(kāi)觸點(diǎn)；NC 表示常閉觸點(diǎn)；COM表示公共端。 限位開(kāi)關(guān)滾輪（或擋片）在不承受壓力的情況下，COM 與 NO 斷開(kāi)，COM 與 NC 接通； 當(dāng)滾輪（或擋片）承受壓力時(shí)，COM 與 NO 接通，COM 與 NC 斷開(kāi)。 限位開(kāi)關(guān)有常開(kāi)常閉兩種接線(xiàn)方法，固件與之配合有兩種配置方法：

接線(xiàn)方法 1：常閉接法

限位開(kāi)關(guān)，接 COM和 NC，固件配置，如下圖紅框中，都為 false

接線(xiàn)方法 2：常開(kāi)接法

限位開(kāi)關(guān)，接 COM 和 NO，固件配置，下圖紅框中，都要改為 true

以上兩種方法是正確的接線(xiàn)和配置方法。

如果不是以上兩種接法之一，就會(huì)出現(xiàn)，本話(huà)題中的電機(jī)不歸零，只反向運(yùn)動(dòng)的 問(wèn)題。

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接著回答，何為觸發(fā)限位開(kāi)關(guān)？ 以 X 軸為例：

情況 1：接線(xiàn)常閉（接 COM 和 NC），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =false， 開(kāi)關(guān)按下時(shí)為觸發(fā)狀態(tài)

情況 2：接線(xiàn)常閉（接 COM 和 NC），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =true， 開(kāi)關(guān)未按下，就是觸發(fā)狀態(tài)

情況 3：接線(xiàn)常開(kāi)（接 COM 和 NO），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =true， 開(kāi)關(guān)按下時(shí)為觸發(fā)狀態(tài)

情況 4：接線(xiàn)常開(kāi)（接 COM 和 NO），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =false， 開(kāi)關(guān)未按下，就是觸發(fā)狀態(tài)

情況 2 和情況 4，開(kāi)關(guān)未按下時(shí)，就已經(jīng)處于“觸發(fā)狀態(tài)”了。這個(gè)時(shí)候歸零，按 歸零的設(shè)置，先移動(dòng)，直到觸發(fā)限位開(kāi)關(guān)。但此時(shí)，限位本來(lái)就已經(jīng)處于觸發(fā)狀 態(tài)了，故第一階段的移動(dòng)就跳過(guò)了。

進(jìn)入第二階段的反向移動(dòng)。移向移動(dòng)指定距離。

然后，再次向原點(diǎn)移動(dòng)，直到限位觸發(fā)。但此時(shí)限位已經(jīng)觸發(fā)了。故第三階段的 移動(dòng)跳過(guò)。

最后，觀(guān)察到的現(xiàn)象是，第 1 和第 3 的正向運(yùn)動(dòng)跳過(guò)了，只看到反向運(yùn)動(dòng)。

大家常見(jiàn)的接線(xiàn)一般是限位開(kāi)關(guān) 常關(guān)的狀態(tài)，這個(gè)時(shí)候marlin中就是false，然后限位開(kāi)關(guān)接COM和NC就可以了，千萬(wàn)別弄混了!

【問(wèn)題解決】打印機(jī)歸零，但卻反向一跳一跳移動(dòng) 背景知識(shí)

marlin 固件中，默認(rèn)有以下功能：歸零時(shí)，先正常速度向原點(diǎn)移動(dòng)，在觸發(fā)限 位開(kāi)關(guān)后，反向運(yùn)動(dòng)一小段距離，再減速回零，再次觸發(fā)限位開(kāi)關(guān)后，歸零動(dòng)作 完成。

提醒：網(wǎng)上下載的固件千萬(wàn)別拿來(lái)就直接燒錄，多少是需要根據(jù)自己的主板，機(jī)器做一些改動(dòng)的，具體的修改方法可以看網(wǎng)站的【固件說(shuō)明】marlin固件設(shè)置方法 一；有問(wèn)題還可以提問(wèn)，我們看到會(huì)給解答。

問(wèn)題分析

當(dāng)我們開(kāi)機(jī)通過(guò)編碼器或者軟件控制機(jī)器歸零時(shí)，機(jī)器運(yùn)動(dòng)分三個(gè)動(dòng)作，第 1 和第 3 個(gè)動(dòng)作以觸發(fā)限位開(kāi)關(guān)為停止的前提，第 2個(gè)反向移動(dòng)為程序設(shè)定。

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先說(shuō)說(shuō)限位開(kāi)關(guān)接線(xiàn)

限位開(kāi)關(guān)上，NO 表示常開(kāi)觸點(diǎn)；NC 表示常閉觸點(diǎn)；COM表示公共端。 限位開(kāi)關(guān)滾輪（或擋片）在不承受壓力的情況下，COM 與 NO 斷開(kāi)，COM 與 NC 接通； 當(dāng)滾輪（或擋片）承受壓力時(shí)，COM 與 NO 接通，COM 與 NC 斷開(kāi)。 限位開(kāi)關(guān)有常開(kāi)常閉兩種接線(xiàn)方法，固件與之配合有兩種配置方法：

接線(xiàn)方法 1：常閉接法

限位開(kāi)關(guān)，接 COM和 NC，固件配置，如下圖紅框中，都為 false

接線(xiàn)方法 2：常開(kāi)接法

限位開(kāi)關(guān)，接 COM 和 NO，固件配置，下圖紅框中，都要改為 true

以上兩種方法是正確的接線(xiàn)和配置方法。

如果不是以上兩種接法之一，就會(huì)出現(xiàn)，本話(huà)題中的電機(jī)不歸零，只反向運(yùn)動(dòng)的 問(wèn)題。

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接著回答，何為觸發(fā)限位開(kāi)關(guān)？ 以 X 軸為例：

情況 1：接線(xiàn)常閉（接 COM 和 NC），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =false， 開(kāi)關(guān)按下時(shí)為觸發(fā)狀態(tài)

情況 2：接線(xiàn)常閉（接 COM 和 NC），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =true， 開(kāi)關(guān)未按下，就是觸發(fā)狀態(tài)

情況 3：接線(xiàn)常開(kāi)（接 COM 和 NO），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =true， 開(kāi)關(guān)按下時(shí)為觸發(fā)狀態(tài)

情況 4：接線(xiàn)常開(kāi)（接 COM 和 NO），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =false， 開(kāi)關(guān)未按下，就是觸發(fā)狀態(tài)

情況 2 和情況 4，開(kāi)關(guān)未按下時(shí)，就已經(jīng)處于“觸發(fā)狀態(tài)”了。這個(gè)時(shí)候歸零，按 歸零的設(shè)置，先移動(dòng)，直到觸發(fā)限位開(kāi)關(guān)。但此時(shí)，限位本來(lái)就已經(jīng)處于觸發(fā)狀 態(tài)了，故第一階段的移動(dòng)就跳過(guò)了。

進(jìn)入第二階段的反向移動(dòng)。移向移動(dòng)指定距離。

然后，再次向原點(diǎn)移動(dòng)，直到限位觸發(fā)。但此時(shí)限位已經(jīng)觸發(fā)了。故第三階段的 移動(dòng)跳過(guò)。

最后，觀(guān)察到的現(xiàn)象是，第 1 和第 3 的正向運(yùn)動(dòng)跳過(guò)了，只看到反向運(yùn)動(dòng)。

大家常見(jiàn)的接線(xiàn)一般是限位開(kāi)關(guān) 常關(guān)的狀態(tài)，這個(gè)時(shí)候marlin中就是false，然后限位開(kāi)關(guān)接COM和NC就可以了，千萬(wàn)別弄混了!