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調(diào)試說明：未裝限位版：
刷入固件后用手保持機械臂大臂垂直于桌面，機械臂小臂水平于桌面，并用上位機發(fā)送“G92 X242 Y0 Z148”。

已裝限位版：
第一步：刷入固件后用手保持機械臂大臂垂直于桌面，機械臂小臂水平于桌面，并用上位機發(fā)送“G92 X242 Y0 Z148”
第二步：上位機發(fā)送“M306”
第三步：上位機發(fā)送“M305” 讀取到當(dāng)前限位對應(yīng)的大臂和小臂的轉(zhuǎn)角值
第四步：編輯固件找到G28代碼處修改current_position[X_AXIS]=106.0739;current_position[Y_AXIS]=0;current_position[Z_AXIS]=68.53;對應(yīng)的角度值
第五步：重新刷入固件，可使用G28實現(xiàn)位置初始化，然后發(fā)送G1 X242 Y0 Z148，觀察大小臂是否垂直和水平于桌面。
第六步：如果發(fā)送G1 X242 Y0 Z148，未到達(dá)指定位置，請自行修改G28代碼處的current_position[X_AXIS];current_position[Z_AXIS]，直到滿意位置

然后就可以上記號筆寫字或畫圖了(*^__^*)

G代碼如果生成請先自行摸索，待我有時間再上說明

幾條重要的指令：
G92 X242 Y0 Z148       //手扶定位
G1 X242 Y0 Z148             //定位檢查
G28                      //限位自動定位
M306                      //直接執(zhí)行步進(jìn)電機觸發(fā)限位不依賴坐標(biāo)系
M305                      //自動計算限位觸發(fā)位置的對應(yīng)大小臂角度值
M84                      //由于屏蔽了閑置時關(guān)步進(jìn)電機的功能，所以有時候需要手動關(guān)閉步進(jìn)電機電源

如果對機械臂感興趣還可以看看

http://www.thingiverse.com/thing:1015238

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